第15回レスキューロボットコンテスト予選 レポート

第15回レスキューロボットコンテスト予選に出場した全チーム、全ロボットのレポートを簡単にまとめました。 ロボットの画像はクリックで大きな画像が表示されます。紹介順は競技会場ごとに取得ポイントの高い順です。 間違いや不適切な記載等がございましたら、トップにある連絡先にご一報いただけると助かります。

神戸予選
通過 チーム 救助ダミヤン人数

なだよりあいをこめて

がんばろうKOBE

レスキューHOT君

メヒャ!

都工機械電気

大工大エンジュニア

SHIRASAGI

MCT

MS-R

SUKUI隊

Fukaken

とくふぁい!

救命ゴリラ!!

WADAI救命9課

六甲おろし

肥後もっこす

SANZOU

SLR

MIC team R

おかQ

東京予選
通過 チーム名 救助ダミヤン人数

長湫ボーダーズ

産技荒川隊

IPL0x14

RMF rescue

TRC

神戸予選

なだよりあいをこめて(神戸市立科学技術高校 科学技術研究会)

ガレキ除去ロボット1台、救助ロボット2台が見事に連携し、開始から2分30秒程度で全ダミヤンを救出完了した。 ロボットの完成度が高く、操縦もよく練習されており、レスキューが非常に安定している。 出場機は実績のあるロボットの改良型がベースのようだ。

1号機

ガレキ除去が担当。 小回りの効くロボットでフィールドを素早く移動し、ガレキを整理した。 独特の形状を持つ3つ爪のハンドでダミヤンの上の棒ガレキを除去し、3号機の救助をアシストした。

2号機

大きく上下、前後に操作できるベルトコンベアの救助機構を搭載する。 十字に動くベルトコンベアは操作しやすそうで、短時間で位置調整を完了させて家ガレキのダミヤンを救助した。 ベルトコンベアのロール角を調整できそうな機構も備えている。

3号機

2号機と同様の救助機構を搭載。 駆動回りが強化されており、移動時の衝撃を吸収できるような構造になっている。 ベルトコンベアの救助機構は救助が素早く完了するのが強みで、この3号機の救助もあっという間。 ベルトコンベアにはダミヤン上の棒ガレキに対応しにくい弱点もあるが、そこは1号機でカバーできている。

がんばろうKOBE(神戸市立高専)

長年の経験から得られている技術をフルに活用し、ロボットが手堅く製作されている。 がんばろうKOBEも短時間で全ミッションを完了。 毎年安定して高得点を維持しているのはさすが。

1号機

ベルトコンベアの救助機構とクローラーの移動機構を搭載、どちらもがんばろうKOBEの得意分野である。 クローラーのタイミングベルトにはコルクが貼り付けられていて、これにより地面との摩擦が減少。 旋回してもベルトが離脱しにくくなっている。 摩擦が少なくてもクローラーの形状で駆動力を地面に伝達でき、クローラー型にしては高速で安定した移動が可能になる。

2号機

ベルトコンベアの救助機構に加えて、スマートで可動範囲の広いアームを備えている。 可動範囲の広いアームは細かい位置調整が難しいハズなのだが、繊細なアーム捌きでダミヤン上の棒ガレキに対応している。 操縦席を見てもマスタースレーブらしい物は見当たらないのだが、どのように制御していたのだろうか。

4号機

1,2号機と同様のベルトコンベアの救助機構を搭載している。 よく見るとロボットが2重構造になっており、ロボット筐体のボックスの中にベルトコンベアを格納した小さなボックスがある。 家ガレキ中のダミヤンを短時間で救助できたのは、この2重構造がうまく機能しているからかもしれない。

レスキューHOT君(近畿大学 産業理工学部 ロボット工作研究会)

レスキューHOT君のロボット4機はそれぞれ救助方法や役割が異なり、バリエーション豊かな構成となっている。 しかもそれぞれの完成度が高い。レスキューHOT君も全ダミヤン救助を達成している。

1号機

ベルトコンベアの救助機構を持つ。 救助機構ベルトの素材に滑り止めシートが使用されている。 ベルトの摩擦が大きいほどダミヤンを救助しやすい一方で、ベルトの摩擦が大きいほど設計製作は難しい。 サスペンションを備えたメカナムホイール周辺もよくできており、設計センスの良さが感じ取れる。

2号機

変形しそうな雰囲気のクローラーの駆動機構を持つ。 路上ガレキの整理に挑戦していたが、ガレキを真っ直ぐ押すのは思いのほか難しそうだ。 予選で未公開の機能が沢山ありそう。

3号機

ダミヤンの両脇にアームを入れて引き出す救助方法。この救助方法はアームの位置調整が難しいのだが、 その難しさを感じさせないほどスムーズに救助できていた。 メカナムホイールによる横移動もうまく活用できており、かなり操作練習を積んでいるようだ。

4号機

橋を架けて他のロボットの移動をサポートする。 残念ながら予選では橋を架けるシーンは見ることができなかった。

メヒャ!(岡山県立大学 ロボット研究サークル)

全方位カメラを搭載した救助ロボットが3台、高性能カメラを備えた観測ロボット1台で構成されており、 ロボットの「目」に力を入れている。 救助機構の角度操作のためにパラレルリンクを利用。 ステアリングを利用した移動もスムーズで、全体的に高レベル。 回路搭載部がきちんとカバーされている。

1号機

ダミヤンの両脇にアームを入れて引き出す救助方法。 救助用アームとガレキ除去用アームの2つのアーム搭載しており、 シンプルで小型のロボットながらも高性能。 2種類のアームをうまく使い分け、ダミヤンを救助した。

2号機

ベルトコンベアの救助機構を搭載。 角度はパラレルリンクで調整するようだ。 予選では残念ながら出番がなかった。

3号機

ダミヤンの両脇にアームを入れて引き出す救助方法。 上下にスペースがない家ガレキのダミヤンに上手に対応できていた。 レスコン史上最もイイ動きをするという評判のアームも特徴的。 観客席からはよく見えなかったが、器用に家ガレキの屋根を除去していたようだ。

4号機

高性能カメラを備えた観測ロボット。 高く伸びる。 ガレキを押し出すブレードを搭載しており、ガレキの整理もできそうだ。 凹型のブレードはガレキを真っ直ぐ押すのに有利。

都工機械電気(大阪市立都島工業高校 機械電気科)

高校生チームは経験や技術継承の点で高専、大学チームより不利なのだが、そのハンデを感じさせない。 予選ではダミヤン1体を救助。 都工は過去のロボットを改修して出場する傾向があるが、 都工っぽくない新ロボットも製作されている。 伝統を引き継ぎならがも新分野に挑戦する、というバランスが感じられる。

1号機

4号機を搬送するロボット。 上下に操作できるブレードを搭載し、路上ガレキも整理できる。

2号機

おそらくは救助もガレキ除去も幅広くこなす万能ロボット。 ダミヤン上の棒ガレキをアームで除去した後いろいろと試行錯誤していたが、 最後は救助を諦めて3号機にバトンタッチしている。 無理をせずに諦めて他のロボットにバトンタッチする、という判断もレスコンでは重要。

3号機

ハンモック型のベッドに熊手タイプの救助アームを持つ。 ハンモックはリンク機構で高さを調整でき、ダミヤンが地面にいても家ガレキにいても対応できる。 ダミヤンを1体救助。2体目を搬送途中でイエローフラグ。 ダミヤンの頭がハンモックに乗っていなかった。 ハンモックを少し改良するだけでもさらに活躍できるロボット。

4号機

ちょこちょこ動く癒し系の多脚ロボット。 1号機に搭載されて参上。 救助中のロボットとは別視点の映像を取得し、2号機や3号機の救助をアシストした。 救助やガレキ除去にギリギリ活用できそうな雰囲気のアームを搭載している。

大工大エンジュニア(大阪工業大学 モノラボロボットプロジェクト)

高い位置の全方位カメラが標準装備。 全方位カメラのシステムは安価な部品を組み合わせて自作していると聞いたことがある。 俯瞰視点は周囲の距離感覚が把握しやすいため、主観視点よりもかなり操縦しやすい。 予選では見られなかったが、大工大エンジュニアはライントレースによるダミヤン自動搬送にも力を入れている。

1号機

小型のガレキ除去ロボット。 ダミヤン上の棒ガレキを見事にキャッチしてイイ仕事をしている。 ダミヤン上の棒ガレキに上手に対応できるかどうかがレスコンの明暗を分けると言っても過言ではない。

2号機、6号機

2号機の見た目は1号機とほぼ同じ。 6号機を搭載しているが、予選ではその機能を見ることができなかった。 あれが噂の自律ロボット?

3号機

完成度の高さが芸術の域まで達している3号機。 よく見ると機能面のみではなく、メンテナンス性や持ち運び易さにもこだわりを感じる。 ロボットの大きさを感じさせない軽快な動き。 ベルトコンベアを手前方向に巻き取りながら、ロボットを微速で前進させてダミヤンを救助した。 難しいことをさらっとやります。

5号機

家ガレキをまるごと持ち上げるダイナミックな救助方法。 ダミヤンの取込はチリトリ&ホウキ方式。 ダミヤンへのアプローチや家ガレキ持ち上げまでは順調だったが、 ダミヤンを上手く格納できずに救助は達成できていない。 家ガレキの床はカーペットのようになっていて、ダミヤンとの摩擦は予想以上に大きい。

SHIRASAGI(兵庫県立大学 ロボット研究会)

よく動き大活躍した2号機と、非常にゆっくり動く1、3号機の対比が忘れられないSHIRASAGIチーム。 装飾のためか和風のイメージ。ダミヤンを1体救助。

1号機

カッコいいハンドを持つが、残念ながらそのハンドを使用しているシーンは見られなかった。 ゆっくり動き、何もしないけど存在感は抜群。 黒いボックスはダミヤンを格納するためにあるのだろうか。

2号機

おそらくはダミヤンに布を被せて、その布をダミヤンの背面に滑り込ませる救助方法。 めずらしい救助方法だが、救助するところを見ることはできなかった。 この手の救助機構はダミヤンに被せるまでが難しそうなイメージ。

3号機

ダブルのベルトコンベア救助機構を活用し、安定した救助を見せてくれた。 ダミヤンを横から救助しても、2つのベルトの回転の差によってダミヤンの方向を変えることができる。 ダミヤンを格納するための幅が少なくてすむので、マシンがコンパクトになる。 通常ならダミヤンを横から救助すると、格納のためにロボットの横幅が大きくなり、操縦全般の難易度が上がってしまう。

MCT(松江高専 機械工学科)

メカメカしたダイナミックなロボットで毎年参加してくるMCT。 今年のロボットも大型ながら、機敏な動きを見せてくれた。 駆動部分が堅牢な構造。

1号機

駆動部分はタイミングベルトによりクローラー内部の車輪全てを駆動させる仕組み。 救助方法はチリトリ&ホウキ方式。 ロボットの大きさを活用し、家ガレキのダミヤンを上からアプローチして救助した。

2号機

おそらく、ハンド以外は1号機とほぼ同じ機能を持つ。 地面に倒れているダミヤンの救助にチャレンジしたが、 ダミヤン上の棒ガレキが邪魔になり救助できていない。 ハンドの幅を小さくしないと棒ガレキは難しそう。

3号機

競技終盤で颯爽と登場した3号機。 高性能カメラ2つと、掲示板を搭載している。 圧倒的な存在感。

MS-R(金沢工業大学 夢考房)

本選でヘリテレカメラを使わない縛りプレイに定評のあるMS-R。 今年の見どころは、このチーム独特の救助機構「スクープストレッチャー」。 ベルトコンベア救助機構に負けないスピードと安定感を見せてくれた。 しかし、ダミヤン上の棒ガレキに苦戦してしまい、結果はダミヤン1体救出にとどまった。

1号機

観測ロボット。3号機の救助をアシストした。 火星に行っても大丈夫そうな雰囲気のロボット。

2号機

ガレキ除去に特化したロボット。 路上ガレキを押して通路を整理した。 遠くまで伸ばせるアームを搭載し、ガレキを掴むことができる。 しかし、ダミヤン上の棒ガレキの処理に失敗してダミヤンに落してしまい、 これが後の救助にも響いてしまった。 ダミヤンに直接乗ってしまったガレキの除去は至難の業。

3号機

コの字を向い合せたような独特の救助機構を持つ。 救助が一瞬で完了したせいか、写真があまり撮れていない。 救助機構の中心に大きな隙間があり、搬送中にダミヤンの一部がポロリしている。 搬送中にダミヤンを支えてあげるベッドが必要かもしれない。

4号機

3号機と同様のロボット。 スクープストレッチャーとは、向かい合ったコの字型のアームを、 クワガタのハサミのように挟んで救助する方法のようだ。 ダミヤンの背中が接地しているので挟んでも負荷が少なく、 挟んだ後はダミヤンの頭、手足がアームに乗っているので、 持ち上げたり引っ張ってもダメージがない。 4号機はダミヤンをガレキごと救助してイエローフラグが与えられている。 競技ルール上は反則なのだが、なんとかして助けたいという気迫が伝わってくる。

SUKUI隊(産業技術短期大学)

昨年は速いだけのチームだったが今年はその経験を活かし、もっと速いチームになって帰ってきた。 出場機は全て小型の救助ロボットで、移動スピードは1m⁄s。 通常のチームなら移動速度は50cm⁄s程度が限界なので、これは速い。 速すぎて操縦が難しいのか、3機のうち2機が反則を積み重ねて退場となっている。 各ロボットの完成度は高くダミヤンを1体救助している。 移動速度を遅くすればいいじゃない、と言ってはいけない。

1号機

開閉可能なハンドを持ち、ダミヤンを引込めそうな棒が取り付けられている。 アームは平行リンク機構で上下に高さを調整できる。 コンパクトながら救助に必要な機能が一通り揃っており、よくできている。 ダミヤンが思うように格納できず、救助は達成できていない。

2号機

1号機と基本構造は同じ。 ハンドがボックスのようになっている。 ダミヤンをボックスで挟んで救助するようだ。 予選では大きなハンドを利用してのガレキ整理が中心。 家ガレキからはみ出したダミヤンの頭を支える活躍も。 かなり器用。

3号機

1号機と基本構造は同じ。 四角の輪になっているアームを、ダミヤンの頭と足から通して救助しようとした。 器用にアームをダミヤンの頭に通したまでは良かったが、 通したアームが足まですり抜けてしまった。 目標を家ガレキのダミヤンから地上のダミヤンに切り替え、ダミヤンをアームで包み込んで救助した。

Fukaken(大阪府立大学高専 福祉科学研究会)

Fukakenは特殊なボードを取り入れたデザインのロボットで毎年参加してくる。 ボードがクッションになり、ロボットが人にぶつかっても痛くないそうだ。 ガレキ除去ロボット1台、救助ロボット2台で構成され、1体のダミヤンを救助した。 昨年見た同チームのロボットよりもクオリティが向上している。

1号機

ガレキ除去ロボット。 ガレキを掴むハンドと、ガレキを押し出す大きなブレードを搭載している。 ハンドのリンク機構にこだわりを感じる。

2号機

ベルトコンベア救助機構を搭載。 トラブルで左前の車輪が駆動せず、移動に四苦八苦していた。 気合で家ガレキのダミヤンまでアプローチしたが、救助には至らなかった。

3号機

ベルトコンベア救助機構を搭載し、ダミヤンを1体救助した。 ロボット上部の大きい四角型のフレームは全部カメラの土台。

とくふぁい!(徳島大学 ロボコンプロジェクト)

飛行ロボットが定番のとくふぁい。 しかし予選では飛行ロボお留守番で、残念ながら飛ぶシーンは見られなかった。 ベルトコンベア救助機構とそれを覆う大きなカバーが特徴的。 タイヤは市販品を購入するチームが多い中、とくふぁいのタイヤは手作りで統一。 ダミヤンを1体救助、2体目は救助途中で時間切れとなっている。

2号機

前後上下に位置調整できるベルトコンベア救助機構を搭載。 ベルトコンベアは幅が広く、ダミヤンを横から救助することができる。 ベルトコンベアでダミヤンを横から救助すると、ダミヤンがベルトに乗りにくい現状が起こるのだが、 それを感じさせない安定した救助を見せてくれた。

3号機

1号機とほぼ同等のロボット。 マシン後方のハンドでガレキを除去する。 棒ガレキをダミヤンの上に落してしまい反則1回。 その後、進行方向を間違えてダミヤンに突進してしまい、反則2回で退場となってしまった。 マシンの前方以外にハンドや救助機構を配置すると、 操作時に混乱してマシンの進行方向を間違えやすいので要注意。

4号機

ガレキ除去が担当。 アームがシンプルながら良くできており、 3号機がダミヤンの上に落してしまった棒ガレキを除去するという難しい作業に成功している。 4号機のようにガレキ除去ハンドの下側の爪は幅を小さくし、 地面スレスレまで操作できるようにすると棒ガレキに対応しやすそうだ。

救命ゴリラ!!(阪電気通信大学 自由工房)

レスコン常連の救命ゴリラ。 救助機構はダミヤンの脇にアームを入れて引き出す方法で統一。 ダミヤンへのアプローチは素早く、さすがは救命ゴリラという印象。 しかしそこからが上手くいかなかった。 もう少しアームの形状が改良されていて、駆動のトラブルさえ発生しなければ、結果は違っていたかも。

1号機

ダミヤンの脇にアームを入れて引き出す救助方法。 ダミヤンへのアプローチは速かったものの、 アームがなかなかダミヤンの脇に入ってくれず、 救助にかなり手間取っている。 時間をいっぱい使って、なんとかダミヤン1体を救助した。

2号機

1号機にアームを足したようなロボット。 こちらもダミヤンへのアプローチは速かったが、 車輪が呪われているのか、操作しなくてもロボットが徐々に後ろに下がってしまうトラブルが発生。 ただでさえ位置合わせが難しい救助機構なのだが、 このトラブルにより救助は困難を極め、救助達成には至らなかった。 このようなトラブルが発生した場合は無理に出動せず、 制御ボードのリセット等の対処を優先した方がよさそう。

WADAI救命9課(和歌山大学 レスキューロボットプロジェクト)

3機あるロボットのうち1機をなんとか仕上げて予選に出場。 ダミヤンの上の棒ガレキに苦戦し、救助は達成できなかった。

1号機

ベルトコンベアの救助機構。 立派な5つ爪のハンドを持つアームを搭載しているが、 ダミヤンの上の棒ガレキの除去に苦戦。 ロボットの位置を変え、色々とチャレンジはしたものの救助には至らなかった。

六甲おろし(神戸大学)

救助機構が上手く機能せず、救助は達成できなかった。 ロボットを調整する時間が不足していたのだろうか。 ロボコンはロボットを組み立てて動かしてからが本当の戦い。 本番直前に動いても活躍するのは難しい。 救助機構は小規模な改修でも性能や操縦しやすさが変わるので、早めにロボットを製作して調整に時間を掛けたい。

1号機

子機を搭載し、子機のアームによりダミヤンの脇を引っかけて引き込む救助方法。 親機に子機を搭載するのは意外に難しく、配線と干渉の問題がある。 この1号機は子機が親機の紐に引っかかっていた。 養生テープだらけの外見とは裏腹に、ロボットはきちんと動作している。 子機のアームがもう少し作り込まれていたら救助できていたかもしれない。

2号機

ダミヤンの脇を抱え上げる救助機構を搭載している。 残念ながら救助しているシーンは見られなかった。

3号機

大型のアームを持ち、ダミヤン上の棒ガレキを掴んで見事に除去していた。 ダミヤンへのアプローチや、ベッドの展開も完璧。 しかし救助アームだけはうまく機能せず、ダミヤンを格納することはできなかった。 ダミヤンの脇に背面からアームを滑り込ませる救助方法は、意外と難しいのかもしれない。

肥後もっこす(東海大学 チャレンジプロジェクト メカトロマイスター)

駆動部の不調により、ゲートを通過できなかった。

2号機

駆動機構はクローラー。 左下のクローラーが故障していた上に、 クローラーが全体的にモーターと噛み合わず、前進もままならなかった。 ロボット製作に慣れてないうちは、クローラーを避けてタイヤ方式にした方が良いかもしれない。 作りたいものを作るのが一番だが、動かないのは辛い。

3号機

久しぶりにレスコンに出場してきたホバークラフト型のロボット。 楽しみにしていたのだが、残念ながら動作しなかった。

SANZOU(福山大学 工学部 スマートシステム学科)

ダミヤンへのアプローチまでは順調だったが、その後回路から煙が吹き出し、途中退場となった。 ロボコン出場者は回路を燃やして強くなる。強くなって来年も挑戦してほしい。

1号機

ベルトコンベアの救助機構を備えたロボット。 なぜかバッテリーが5つも搭載されている。 救助開始時に回路が発火し、あえなく退場した。 モーターを制御するHブリッヂの構成素子は、 不良品を掴んでしまうと設計が正しくても回路が燃えてしまう場合がある。 できるだけ不良率の低い部品を選んで使いたい。

SLR(香川大学 学生ロボット研究所)

ロボットに急きょ追加した特殊な形状のアームが仇となり、ダミヤンは救助できなかった。

2号機

ベルトコンベアの救助機構を持つ小型ロボット。 それに特殊な形状を持つアームが装備され、全体として長さの大きいロボットになってしまった。 通路の曲がり角や、ガレキを除去する時にアームが邪魔になり、移動途中で時間切れとなった。 何のためにアームを追加したのだろう。 アイデアシートに書いていたのだろうか。

MIC team R(鳥取県立米子工業高校 MIC同好会)

ダミヤン上の棒ガレキに上手く対応できず、救助には至らなかった。

1号機

ベルトコンベアの救助機構にクローラーの移動機構を持つ。 ロボット前方にアームが搭載されており、ガレキにも対応できるようにしてある。 しかし、ダミヤン上の棒ガレキに苦戦。 アームの取付位置がもう少し下だったらよかったかもしれない。

おかQ(岡山大学 ロボット研究会)

クローラー型のロボットではなかったのだが、 アイデアシートではクローラーのロボットとして申請されていたので、 急きょ養生テープでクローラーを製作して登場した。 しかし急ごしらえ過ぎたのか、移動が上手くいかなかった。 ロボコン本番3種の神器は「養生テープ」「両面テープ」「瞬間接着剤」だが、 3種の神器を持ってしてもクローラーを本番会場で作るのは無理がある。

2号機

子機を搭載しているロボット。 子機といっても大型で、色々な機能を持っていそうだ。 空気圧で動くシリンダもロボットに組み込まれている。 本番直前で変更を余儀なくされた足回りで、 移動の旋回と後退ができなかった。 残念ながら子機やシリンダが動くところは見られなかった。

東京予選

写真の中にはチーム控えエリア、テストラン時の画像が含まれる。

長湫ボーダーズ(愛知工業大学)

ブルーのイメージカラーがカッコイイ長久手ボーダーズ。 テストランでの動きは完璧に近かったが、本番ではトラブルが目立った。 本番ではダミヤン1体をマシンに格納。しかし格納が中途半端だったのか、 搬送途中でイエローフラグが発動。救助完了には至らなかった。

2号機

ベルトコンベア方式の救助方法。 ベルトコンベアの角度や高さは、4隅に配置された4本のワイヤーで調整するようだ。 テストランで見せてくれた救助は安定していたのだが、 本番はお留守番で姿が見えなかった。

3号機

小型の観測ロボット。 リンク機構にこだわりを感じる。 平行リンクにアーム先端を操作する機構を合体すると、あのようなリンク機構になるのかもしれない。 リンク機構の先端に取り付けられているのは集音マイク?それともカメラ?

4号機

マスタースレーブの双腕アームでガレキ除去からダミヤン救助までこなす。 救助方法はダミヤンの脇を支えた後に、ベッドをダミヤンに滑り込ませる。 操作は非常に難しそうだが、ガレキを除去し鮮やかにダミヤンをロボットに格納した。 しかし搬送途中でイエローフラグ。救助完了には至っていない。
競技後にマスタースレーブ操作部を見せてくれた。 現状では操作部からが手を放すと勝手に動いてしまって保持が大変なので、 もっとしっかりとした作りにしたい、と本選への意気込みを教えてくれた。

5号機

ベルトコンベアの救助方法に、ステアリングを備えた移動機構を持つ。 このロボットもテストランではダミヤンを救助できていたのだが、 本番では上手くいかなかった。 よく見ると本番ではベルトコンベアを支える板が家ガレキの下に潜ってしまっている。 これにより、ベルトコンベアが上手く展開できなかったものと思われる。 救助機構に違和感を感じたらロボットを後退させて1回仕切り直す、という方針がよいかもしれない。

6号機

設置型ロボット。 何かの目印にするのだろうか。 本選はお盆前に実施されるので、こんな感じの照明が丁度いいかも?

産技荒川隊(東京都立産業技術高専 荒川キャンパス)

メカナムホイールを標準搭載し、 マスタースレーブをロボット2台に搭載しているなど、目指している技術レベルが高い。 しかし、マスタースレーブで制御しているアームの動きが安定せずフワフワと振動してしまい、 棒ガレキの処理に失敗。 ダミヤンの救助には至らなかった。

1号機

競技終盤になってやっと登場した1号機。 大きなアームを搭載している。 ハンドの高さはワイヤーで操作するようだ。

3号機

ベルトコンベアの救助機構を搭載。 きれいに折りたたむことができるマスタースレーブのアームを持つ。 アームをマシン側面に配置するロボットは珍しい。 ダミヤンの画像を撮影し、4号機の救助をアシストした。

4号機

3号機とほぼ同等のロボット。 ダミヤンの上の棒ガレキの処理にチャレンジしたが、 マスタースレーブで動くアームの動きがフワフワと安定せず、 棒ガレキをダミヤンの上に落してしまう。 ベルトコンベア救助機構に配置されている三角柱の木材は何のためにあるのかは不明。 一見すると救助の邪魔になりそうだが、本選では使用していところを見せてくれるだろうか。

IPL0x14(会津大学 コンピュータ理工学部)

東北地方から参加。ロボットがシンプルに仕上げられている。 ガレキ除去ロボット1台、救助ロボット1台、観測ロボット1台で構成。 予選ではダミヤンを救助できなかったが、 もう少しロボットの完成度をあげることができればダミヤンを救助できそうだ。 本チーム唯一の救助ロボットである2号機の負担が大きいか。

1号機

ガレキ除去ロボット。 ガレキ除去アームと、ガレキを押すブレードを搭載している。 ガレキを押すブレードの形状を凸か凹か平坦にするかは、各チームの戦略による。 ガレキを真っ直ぐ押したければ、凹か平坦な形状の方がやりやすいだろう。 凸型にするとガレキを道路の脇によけやすくなる。

2号機

衣装ケースをそのまま活用したダイナミックな設計のロボット。 メカナムホイールの駆動機構、ベルトコンベアに似た救助機構を搭載している。 シンプルな設計ながら、うまく動けば本格的なロボットにも機能面では負けないと思われる。

3号機

小型の観測ロボット。 目視ができない本選ではこのような観測ロボットの存在が意外と重要である。

RMF rescue(電気通信大学 ロボメカ工房)

移動が上手くいかず、スタート地点から少し動いたところで時間切れとなった。 1号機以外にも形になっているロボットは沢山あったのだが、本番で動いたのは1号機のみとなった。 制御が上手くいかなかったか。

1号機

オムニホイールの移動機構に、ダミヤンを挟んで包む巨大な救助機構を持つ。 三角に配置されたオムニホイールは扱いが難しいのか、なかなか真っ直ぐに進めなかった。 重心位置のズレが問題だろうか。 救助機構のダミヤンを挟む部分には「くし」が使用されている。 なるほど、ダミヤンを挟むには形状、強度、潤滑性が丁度いい。

TRC(関東社会人研究者有志団体)

全チームで唯一の社会人チーム。 筆者も予選当日のみ助っ人として参加した。 大会当日でロボットが組みあがっていないという、レスコン史上稀に見る完成度の低さ。 しかし、競技開始までに動くところまで持って行った。 予選では社会人チームの意地を見せつけたが、実力は見せつけることはできなかった。

1号機

クローラー(仮)に、マスタースレーブ(未完)を持つ。 社会人チームはロボット製作に掛けられる時間が少ないので、 あの手この手で短い時間で製作できるように工夫しないとロボットが完成しない。

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